1.3.7 梯形积分PID控制算法_先进PID控制MATLAB仿真（第5版）-QQ阅读女生古言网

书名：先进PID控制MATLAB仿真（第5版）
作者名：刘金琨编著
本章字数：73字
更新时间：2023-12-12 19:43:40

1.3.7 梯形积分PID控制算法

在PID控制律中积分项的作用是消除余差。为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为

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